Christian Daniel Rauch wurde 1777 in Arolsen im Fürstentum Waldeck im Heiligen Römischen Reich geboren. Sein Vater diente am Hofe Prinz Friedrichs der Zweite von Hessen, und 1790 ging Rauch bei Friedrich Valentin, dem Hofbildhauer von Arolsen, in die Lehre. Nach dem Tod seines Vaters 1796 und seines älteren Bruders 1797 zog er nach Berlin, wo er Stallknecht am Hof des Königs wurde. Obwohl er die Bildhauerei vorübergehend aufgab, ermöglichte ihm seine neue Stellung, seine Fähigkeiten in der Freizeit zu verfeinern. Anschließend begann er ein Studium unter der Leitung von Johann Gottfried Schadow.
1802 stellte Rauch seine Skulptur „Schlafender Endymion“ aus. Königin Luise von Preußen, die ihn beim Wachsmodellieren ihrer Gesichtszüge entdeckte, schickte ihn zum Studium an die Preußische Kunstakademie. Später förderte Graf Sandrecky seine Ausbildung in Rom, wo er Unterstützung und Freundschaft von Wilhelm von Humboldt, Antonio Canova und Bertel Thorvaldsen erfuhr. In dieser Zeit schuf Rauch bedeutende Werke, darunter eine lebensgroße Marmorbüste von Königin Luise sowie Büsten des Dichters Zacharias Werner, des Grafen Wengersky und des Malers Raffael Mengs. Er fertigte auch Basreliefs wie „Hippolytus und Phaidra“, „Mars und Venus, von Diomedes verwundet“ und ein „Betendes Kind“ an.
1811 erhielt Rauch den Auftrag, ein Denkmal für Königin Luise von Preußen zu schaffen. Die Statue, die die Königin in schlafender Pose darstellt, wurde in einem Mausoleum in Charlottenburg aufgestellt und brachte ihm großen Ruhm und Anerkennung in ganz Europa.
Bis 1824 hatte Rauch 70 Marmorbüsten geschaffen, darunter 20 von kolossaler Größe. Seine kolossalen Bronzestatuen von Blücher ragten 4 Meter in die Höhe, und er schuf auch den Großteil der 12 Eisenstatuen des Nationaldenkmals für die Befreiungskriege auf dem Kreuzberg bei Berlin. Eines seiner bedeutendsten Werke, die Gruppenskulptur „Glaube, Hoffnung und Liebe“, wurde seiner Heimatstadt Arolsen geschenkt.
1830 begann Rauch gemeinsam mit dem Architekten Karl Friedrich Schinkel an den Modellen für ein kolossales Reiterdenkmal in Berlin zu arbeiten, das König Friedrich der Zweite ehren sollte. Dieses Werk wurde im Mai 1851 eingeweiht und gilt als eines der Meisterwerke der modernen Bildhauerei. Es stellt den Höhepunkt von Rauchs Karriere als Porträt-und Historienbildhauer dar.